在古代下对上或同辈间相称都用“足下”这个敬辞。如乐毅《报燕惠王书》：“恐伤先王之明，有害足下之义，故遁逃走赵。”意思是说：担心损害了先王英明的形象，破坏了您仁义的名声，所以逃到赵国。又《史记･卷六･秦始皇本纪》：“阎乐前即二世，数曰：‘足下骄恣，诛杀无道，天下共畔足下，足下其自为计。’”意思是：阎乐上前走近秦二世胡亥，批评胡亥说：“您傲慢任性，随便乱杀人，天下人都背叛您了，请您自己想一想。”《史记･项羽本纪》：“张良谢曰：‘……谨使良奉白璧一双，再献大王足下；玉斗一双，再拜奉大将军足下。’”上面都是臣子对君王尊称为“足下”的例子。
战国以后，“足下”就不只是限于臣子对君王，也可以用于同辈间的互相称呼。如唐朝皮日休《移元征君书》载有：“果行其道，罄南山之竹，不足以书足下之功，穷百谷之波，不足以注足下之善。”这是皮日休为劝进一个非常有能力却归隐山林的朋友，希望他出来为世人服务的书信。又《三国演义･第四十五回》：“干愕然曰：‘吾久别足下，特来叙旧。’”
因此，不管是下位对上位，或者是同辈间相称，“足下”都是带有敬意。那么，为什么用“足下”尊称对方呢？刘敬叔《异苑》卷十上记载，在春秋时代，晋国的晋献公因宠爱骊姬，导致太子申自杀身亡，另外两个儿子重耳和夷吾则逃亡他国。重耳在北方游牧族部落里寄居了十二年，后来重返中原，他到各国拜访并寻求帮助。他带着随从翻山越岭、长途奔波，一行人饥寒交迫终于到达了卫国，没想到卫文公却拒不见面。
此时，重耳因长期劳累、营养不良，染了风寒，发高烧并呓语着想喝一碗肉汤。可是随行的人一样也身无分文，根本没有钱买肉给他吃。于是，忠心耿耿的介子推便割下自己大腿上的肉，煮了一碗热腾腾的肉汤（也叫“剐肉奉君”），说也奇怪，重耳喝了之后，竟然不药而愈。一行人再继续前往齐国，终于获得齐桓公的帮助，结束十九年的流亡生活，得以重返晋国，他就是历史上有名的晋文公。
晋文公掌理朝政后，即论功行赏。看到众人争相邀功的嘴脸，介子推非常厌恶，失望之余便带着母亲隐居山林。后来经人提醒，晋文公想起了介子推的恩泽，急忙派人四处寻找他，但介子推已经淡泊名利，无论如何都不愿下山受封赏。
有人向晋文公献策，如果放火烧山就会逼他下山，不料火熄灭后，众人不但不见介子推跑下山来，却在满山灰烬中，找到了介子推和母亲抱着一棵树被活活烧死。晋文公不仅伤心欲绝，更是痛悔不已，除了命人厚葬介子推母子，还将这棵树砍下来，做成了一双木屐，每当他穿着这双鞋，就会想起那段在外流亡患难与共的往事，晋文公即不由悲叹：“足下，悲乎！”
所以“足下”一词，是因这个典故而来，取其睹物思人，感念昔日恩情，进而衍生出对朋友的敬称之意。
